MATLAB.Exponenta
MATLAB и Simulink на русском
Технологии разработки и отладки
		сложных технических систем

Проектирование систем управления\Fuzzy Logic Toolbox

Демонстрационные примеры

  В оглавление \ К предыдущему разделу

SLCPP1

В этом разделе описывается демонстрационная программа slcpp1, иллюстрирующая применение нечеткого контроллера перемещением неустойчивой системы "два перевернутых маятника на тележке" в заданную точку. Маятники на тележке расположены параллельно. Длина одного из них изменяется во времени. Таким образом, рассматриваемый объект управления отличается от системы "перевернутый маятник переменной длины на тележке" наличием еще одного маятника фиксированной длины. Для работы программа slcpp1 необходим пакет Simulink.

После запуска программы slcpp1 на экране появляется графическое окно пакета Simulink. Это окно содержит симулинк-модель (рис. 9. 53), используемую демонстрационной программой slcpp1.

Рисунок 9.53 - Симулинк-модель системы "два перевернутых маятника на тележке"

Для запуска анимации необходимо выбрать команду Start меню Simulation. После этого появиться диалоговое графическое окно, аналогичное изображенному на рис. 9.26, за одним исключением - наличием не одного, а двух маятников. Длина красного маятника изменяется во времени. Описание функционального назначения основных областей окна приведено в разделе 9.8.

Управление системой "два перевернутых маятника на тележке" осуществляет нечеткий контроллер, реализованный в виде системы нечеткого логического вывода типа Сугэно с шестью входами. Управление происходит на основе 11-ти правил, которые определяют закон перемещения тележки при различной длине маятника. Для просмотра нечеткого контроллера в симулинк-формате необходимо щелкнуть правой кнопкой мыши по блоку Fuzzy Logic Controller (см. рис. 9.53) и в появившемся меню выбрать команду Look under mask. Затем в появившемся графическом окне Link: slcpp1/Fuzzy Logic Controller щелкнуть правой кнопкой мыши по блоку FIS Wizard и снова в появившемся меню выбрать команду Look under mask. Управления системой "два перевернутых маятника на тележке" достаточно сложная задача, с которой нечеткий контроллер не всегда справляется - часто тележка с маятниками перемещается за пределы экрана.

  В оглавление \ К предыдущему разделу


Поиск по сайту:

Система Orphus

Яндекс.Метрика