Вопрос про возможности Matlab и Simulink для моделирование ходьбы совместно с нейросетью

Форум, посвященный общим вопросам, связанным с MATLAB

Модератор: Admin

Mirage_2142
Пользователь
Сообщения: 1
Зарегистрирован: Пт авг 02, 2019 5:55 pm

Вопрос про возможности Matlab и Simulink для моделирование ходьбы совместно с нейросетью

Сообщение Mirage_2142 » Пт авг 02, 2019 6:22 pm

Здравствуйте.
Я выбираю систему моделирования ходьбы четвероногого и двуногого роботов.
До этого почти не работал с Matlab и прежде чем я погружусь в изучение этого средства для меня важно понять.
Возможно ли создать физическую модель робота в Simulink и получать/изменять в реальном времени ее параметры из вне?

Поясню подробнее:
Я хочу сделать физич. модель робота и обучить его ходьбе с использованием нейросети или генетических алгоритмов. Для этого мне нужна модель, которая будет в реальном времени реагировать на внешнее воздействие и управляющие сигналы.
Я планирую получать состояние модели из Simulink (положение ног, тела и пр.) и в тоже время вносить изменение сил действующих на моторы модели по указаниям нейросети.
Положение ног, тела и окружение будут входами нейросети , а силы моторов – ее выходами.
Поскольку в Simulink не интегрирован TensorFlow, то придется разделить на 2 части весь процесс: модель c ее поведением в Simulink, обработка в TensorFlow.
Отсюда и вопрос: Возможно ли в реальном времени получать/передавать значения из Simulink и заодно видеть на экране поведение модели и получать ее параметры (в идеале, сразу в виде матриц)?
И вообще правильный ли выбор Simulink для этой задачи?

В качестве примера реализации отображения+нейросети есть ролик https://youtu.be/wL7tSgUpy8w (Neural network racing cars around a track)

И еще вопрос:
В темах и youtube-роликах связанных с matlab упоминаются: Анализ данных или машинное обучение, глубокое обучение
(например, вот здесь есть упоминание об этом https://youtu.be/YGnOFMwj0cQ (Simulating Walking Robot Mechanics))

Насколько эти возможности развиты, подойдут ли они к этой задаче ? Или нужно сразу смотреть использование сторонних реализаций нейросетей типа TensorFlow?

AlMich
Пользователь
Сообщения: 51
Зарегистрирован: Пт май 29, 2015 2:16 pm

Re: Вопрос про возможности Matlab и Simulink для моделирование ходьбы совместно с нейросетью

Сообщение AlMich » Вт авг 06, 2019 3:31 pm

Вот что есть в самом матлабе
https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/64227-matlab-and-simulink-robotics-arena-walking-robot
https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/64237-running-robot-model-in-simscape
А вообще-то, наиболее продвинутые результаты сейчас получают без использования нейронных сетей
https://www.researchgate.net/publication/329759867_MIT_Cheetah_3_Design_and_Control_of_a_Robust_Dynamic_Quadruped_Robot
Аналогично и у Бостон Динамик.
В MIT, для Cheetah, используют матлаб-симулинк и компьютер реального времени от Speedgoat