Прогр фильтр Калмана. Комментарии

[Vladimir18]

Здравствуйте! Изучаю фильтр Калмана. Долго искал код программы для среды MatLAB. Нашёл. Добился работы кода. Но мне не всё понятно в этом коде. Если кто-то хорошо умеет моделировать фильтр Калмана в MatLAB, то прошу проставить комментарии в коде (хотя бы главные моменты).

clc;
clear all;
close all;


A = [1.1269 -0.4940 0.1129;
1.0000 0 0;
0 1.0000 0];

B = [-0.3832; 0.5919; 0.5191];

C = [1 0 0];


Plant = ss(A,[B B],C,0,-1,'inputname',{'u' 'w'},'outputname','y');

Q = 1;

R = 1;

[kalmf,L,P,M] = kalman(Plant,Q,R);

M

kalmf = kalmf(1,:);

a = A;
b = [B B 0*B];
c = [C;C];
d = [0 0 0;0 0 1];

P = ss(a,b,c,d,-1,'inputname',{'u' 'w' 'v'},'outputname',{'y' 'yv'});

sys = parallel(P,kalmf,1,1,[],[]);

SimModel = feedback(sys,1,4,2,1);
SimModel = SimModel([1 3],[1 2 3]);

SimModel.InputName

SimModel.OutputName

t = (1:100)';
u = sin(t/5);

n=length(t);

w = sqrt(Q)*randn(length(t),1);
v = sqrt(R)*randn(length(t),1);

[out,x] = lsim(SimModel,[w,v,u]);

y = out(:,1);
ye = out(:,2);
yv = y + v;

subplot(211), plot(t,y,'--',t,ye,'-'),
xlabel('No. of samples'), ylabel('Output')
title('Kalman filter response')
subplot(212), plot(t,y-yv,'-.',t,y-ye,'-'),
xlabel('No. of samples'), ylabel('Error')

[barkot]

http://old.exponenta.ru/educat/systemat ... ct/pz6.asp

[Vladimir18]

Большое спасибо!
Этот материал я видел.
Программа о которой я писал находится
https://www.mathworks.com/help/control/ref/kalman.html
Там есть, конечно, комментарий и он адекватный коду этой программы. Но мне нужны комментарии, увязанные с текстом научной статьи R.Kalman "A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems". В частности, надо понять на какие уравнения из этой статьи опирался автор кода программы и какой структурной схеме (Fig.) соответствует код программы.

[barkot]

нужны комментарии, увязанные с текстом научной статьи R.Kalman "A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems".

C этой статьей сложно увязать. Статья с моделью ФК по-проще
http://earchive.tpu.ru/bitstream/11683/ ... p96-97.pdf

[Vladimir18]

Уважаемые посетители сайта и участники форума, которые просматривают эту тему!
На свои вопросы я отвечу сам. Всё можно увязать! Всё очень просто, но необходимый материал пришлось собирать по частям по большому количеству книг и научных статей. Научные статьи и книги для высшей школы - вот путь к знаниям о том, как грамотно моделировать фильтр Калмана в среде MATLAB. Статьи же случайных авторов-блогеров с поверхностными знаниями - лучше не читать.
Итак, прошу немного подождать и я понятно всё объясню.

[barkot]

прошу немного подождать и я понятно всё объясню.

с интересом ждем продолжения темы ...

[LeshaNik]

Владимир, все еще ждем...

[AlMich]

Вот неплохая книга по теме
https://www.mathworks.com/academia/books/kalman-filtering-theory-and-practice-using-matlab-grewal.html?s_tid=books-seo-redirect
Есть в сети

[LeshaNik]

Вот неплохая книга по теме
https://www.mathworks.com/academia/books/kalman-filtering-theory-and-practice-using-matlab-grewal.html?s_tid=books-seo-redirect
Есть в сети

Спасибо

[barkot]

Отечественная лит-ра тоже есть
С.С. Ривкин Метод оптимальной фильтрации Калмана и его применение в инерциальных навигационных системах. Изд. "Судостроение", Ленинград, 1973